工業(yè)機器人用諧波減速機軸承鑒于其有限的安裝空間與高承載要求，往往被設(shè)計成薄壁、非標(biāo)軸承，又由于減速機運動的高精度要求，軸承的加工制造要求很是嚴(yán)格。根據(jù)應(yīng)用的不同，主要分為以下幾類：

1、RV 減速器軸承

房車減速器是在擺線針輪傳動的基礎(chǔ)上研制的，采用兩級減速器和中心盤支承結(jié)構(gòu)。具有重要傳動結(jié)構(gòu)比大、傳動系統(tǒng)效率高、運動控制精度高、回差小、低振動、剛性需求大和高可靠性等優(yōu)點，是機器人的“御用”減速器。減速器的關(guān)鍵在于軸承的精密定位，要求軸承輸出力矩大、精度高、負(fù)載大、體積小、重量輕、剛性高、低噪聲、長壽命、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、安全可靠性等優(yōu)良性能，能在惡劣的工作環(huán)境長期連續(xù)工作，并具有高的抗沖擊能力。主要用于機器人、焊接變位機（翻臺）、數(shù)控機床、精密雷達(dá)傳動控制等要求空間小、速比大的精密傳動行業(yè)。

RV 減速器軸承包含：

1.1 薄壁角接觸球軸承

該類型軸承主要用作減速器的主軸承，具有較大接觸角，通常為 40°~50°，具有高精度、高剛性，對減速器的力矩剛性具有重要影響；軸承內(nèi)外圈通常不等高，這一方面是由于減速器緊湊的結(jié)構(gòu)限制，避免軸承在安裝過程中出現(xiàn)干涉，另一方面也是為了軸承的潤滑與散熱方便；軸承保持架通常采用 PA66 注塑成型的冠形保持架。

1.2 薄壁深溝球軸承

這種軸承主要用于減速器的輸出部分，要求精度高，輸出穩(wěn)定。

1.3 薄壁圓錐滾子軸承

這些軸承分為曲柄支撐和主支撐兩種，曲柄支撐帶薄壁錐形滾子軸承通常較小，放置在曲柄的兩側(cè)，起到支撐曲柄的作用。

1.4 圓柱滾子（滾針）及保持架組件

該類軸承沒有內(nèi)外圈，使用時可以將其發(fā)展置于曲柄中間部分部位，以與之相配套的軸和孔為軸承的內(nèi)外圈和滾道，起到重要支撐曲柄擺線輪的作用，結(jié)構(gòu)非常簡單緊湊。

2、諧波減速器軸承

諧波減速機軸承曾經(jīng)是用于機器人關(guān)節(jié)傳動的主要裝置，通過柔輪的彈性變形實現(xiàn)運動傳遞，彈性變形大。機器人的運動精度因彈性變形引起的較大彈性側(cè)隙而受到影響，主要用于機器人的手臂、手腕或手部。諧波傳動在傳遞負(fù)載時，變形的柔輪與剛輪嚙合時并非共軛齒廓嚙合，保證運動精度壽命低。因此，近年來，在很多高精度機器人傳動中有逐漸被 RV 減速器取代的趨勢。諧波減速器所需的柔性軸承是其運動的關(guān)鍵部件。這種軸承在使用過程中會產(chǎn)生周期性的交變應(yīng)力，且軸承壁較薄，對軸承材料和加工制造提出了極高的要求。